ヒューマノイド(Humanoid)とは、2足歩行可能な知的生命体のことである。ヒューマノイドは一般的に哺乳類であり、多くのMクラスの惑星で共通している。ヒューマノイドは2つの性別を持つことが多い。銀河系でよく知られているヒューマノイドとしては、アンドリア人、ベタゾイド、ボリア人、ベイジョー人、カーデシア人、ヒロージェン、クリンゴン人、人類、ロミュラン人及びヴァルカン人等がある。
それぞれの母星の距離が広大であるにもかかわらず、多くのヒューマノイドの外形と遺伝子情報は顕著な共通点を持つ。これらの類似性は、約40億年前に共通の祖先が生存していた証拠であると信じられていた。
この古代のヒューマノイド種族は多くのMクラスの惑星に遺伝子情報の種をまき、そこからさまざまなヒューマノイドが進化していった。
この科学史上の大発見をしたのが、地球の考古学者であるリチャード・ガレン教授であった。教授はそれぞれのヒューマノイドのDNA配列に類似点があることに気づき、これが古代の種族が残したパズルではないかと考えた。
DNA配列をタンパク質連鎖の適合性をもとに組み直すと精巧なコンピューター・プログラムとなり、これは古代の種族が子孫に残した平和と親善のメッセージであった。このメッセージは、2369年に惑星連邦、クリンゴン帝国、ロミュラン帝国及びカーデシア連合の協力によって組み立てられ、この銀河系に住む多くのヒューマノイドは、外見が違ってもみな家族であることが確認された。(TNG: 命のメッセージ)
ヒューマノイドでない種族[]
前述の理由から、この天の川銀河に住む知的種族にはヒューマノイドが多い。しかし当然ながら少数派の非ヒューマノイド種族も存在する。非ヒューマノイド種族には、ソリアン、生命体8472[1]、創設者などがいる。